1. FOK
Kontrol berorientasi medan, juga dikenal sebagai kontrol vektor, adalah metode untuk mengontrol keluaran motor dengan menyesuaikan frekuensi keluaran inverter, besaran dan sudut tegangan keluaran.
2. Encoder penyelarasan nol
Sejajarkan fase enkoder motor servo dengan fase nol tiang rotor.Posisi yang dideteksi oleh magnetic encoder adalah sudut mekanis, menurut seperti
Rumus berikut diubah menjadi derajat listrik.
Sudut listrik = sudut mekanik × jumlah pasangan kutub
Produk seri RG/EPG meninggalkan pabrik untuk kalibrasi encoder zero, dan menyimpan informasi dalam EEPROM.
Langkah operasi nol:
1) Tulis instruksi zeroing encoder (0×01) ke register encoder (0x03FB)
2) Aktifkan gripper elektrik dan lakukan zeroing encoder.
3. Aktifkan/Aktifkan
Setelah gripper elektrik bergerak ke posisi batas struktural pada arah pembukaan, gripper bergerak ke posisi batas struktural pada arah penutupan.
Melalui pengoperasian yang diaktifkan, gripper elektrik melengkapi fungsi pencarian kayuhan.Selama proses pengaktifan, perlu dipastikan tidak ada halangan yang menghalangi gerakan jari.
Jika tidak, ini akan menyebabkan penyimpangan dalam pencarian pukulan dan memengaruhi penggunaan normal gripper listrik.
Melihat:
1) Operasi pengaktifan hanya perlu dilakukan sekali.Setelah pengaktifan selesai, perlu "dinonaktifkan" sebelum dapat diaktifkan kembali.
2) Jika gripper elektrik tidak diaktifkan dan perintah kontrol dikirim secara langsung, gripper elektrik akan melakukan operasi pengaktifan alih-alih perintah kontrol yang dikirim.
3) Jika ada benda kerja di jari selama proses pengaktifan, gaya penjepitan tidak akan mencukupi saat melakukan operasi penjepitan, dan akan ada kesalahan dalam umpan balik penjepitan.
4. Port serial/port paralel:
Port serial, antarmuka komunikasi serial, yaitu port COM.Transmisi serial bit data, RS485 umum, RS232, USB, dll.
Port paralel, antarmuka komunikasi paralel, beberapa bit data ditransmisikan secara paralel, kecepatan transmisi data cepat, tetapi panjang saluran transmisi terbatas, panjang
Peningkatan kerentanan terhadap gangguan.DB9 umum, konektor DB25.
5.RS485:
untuk standar kelistrikan
Metode transmisi seimbang diadopsi, dan resistor terminal perlu dihubungkan ke saluran transmisi.
Sinyal diferensial dua kabel
Logika “1″ didasarkan pada perbedaan tegangan antara dua saluran + (2~6)V
Logika “0″ diwakili oleh perbedaan tegangan antara dua jalur – (2~6)V
Jarak komunikasi maksimum sekitar 1200m, laju transmisi maksimum adalah 10Mb/s, dan laju transmisi berbanding terbalik dengan jarak transmisi.
Bus RS-485 umumnya mendukung maksimal 32 node.
Kabel twisted-pair digunakan untuk mengurangi interferensi mode umum dari sinyal.
6.Modbus:
Modbus adalah protokol komunikasi serial dan protokol arsitektur master/slave.Dalam jaringan komunikasi terdapat a
Node master bertanggung jawab untuk secara aktif menjadwalkan proses komunikasi;dan memungkinkan banyak (sekitar 240) node budak, masing-masing budak
Perangkat memiliki alamat unik.
Gripper elektrik seri RG/EPG
Rentang alamat budak: 1~247 (satu pertanyaan dan satu jawaban)
Mendukung komunikasi siaran: 0×00 (hanya menjalankan operasi, tidak ada balasan)
Modbus-RTU/ASCII:
Keduanya mendukung bus RS-485, di antaranya Modbus-RTU mengadopsi struktur data biner dan kompak, dan efisiensi komunikasinya relatif tinggi.
Tinggi;sedangkan Modbus-ASCII menggunakan transmisi kode ASCII, dan menggunakan karakter khusus sebagai tanda awal dan akhir byte,
Efisiensi transmisi rendah.
Modbus-TCP:
Protokol Modbus TCP menambahkan header paket MBAP ke protokol RTU dan menghapus kode cek CRC.
Protokol Modbus yang kami gunakan adalah Modbus-RTU.
Waktu posting: Des-21-2022