Untuk robot industri, material penanganan adalah salah satu aplikasi yang lebih penting dalam operasi menggenggam mereka.Sebagai jenis peralatan kerja dengan keserbagunaan yang kuat, keberhasilan penyelesaian tugas pengoperasian robot industri secara langsung bergantung pada mekanisme penjepitan.Oleh karena itu, mekanisme penjepitan di ujung robot harus dirancang sesuai dengan tugas operasi aktual dan persyaratan lingkungan kerja.Ini mengarah pada diversifikasi bentuk struktural dari mekanisme penjepitan.
Gambar 1 Hubungan antara elemen, fitur, dan parameter efektor akhir Sebagian besar mekanisme penjepitan mekanis adalah tipe cakar dua jari, yang dapat dibagi menjadi: tipe putar dan tipe translasi sesuai dengan mode gerakan jari;metode penjepitan yang berbeda dapat dibagi menjadi penyangga dalam Menurut karakteristik struktural, dapat dibagi menjadi tipe pneumatik, tipe listrik, tipe hidrolik dan mekanisme penjepitan gabungannya.
Mekanisme penjepit ujung pneumatik
Sumber udara dari transmisi pneumatik lebih mudah didapat, kecepatan aksinya cepat, media kerja bebas polusi, dan fluiditas lebih baik daripada sistem hidrolik, kehilangan tekanan kecil, dan cocok untuk jangka panjang. kontrol jarak.Berikut ini adalah beberapa manipulator pneumatik:
1. Mekanisme penjepit tipe tuas tautan putar Jari-jari perangkat ini (seperti jari berbentuk V, jari melengkung) dipasang pada mekanisme penjepit dengan baut, yang lebih nyaman untuk diganti, sehingga dapat memperluas aplikasi secara signifikan mekanisme penjepitan.
Gambar 2 Struktur mekanisme penjepitan tipe tuas tautan putar 2. Mekanisme penjepitan translasi silinder ganda tipe batang lurus Ujung jari dari mekanisme penjepitan ini biasanya dipasang pada batang lurus yang dilengkapi dengan dudukan pemasangan ujung jari.Ketika dua rongga batang silinder kerja ganda digunakan, piston secara bertahap akan bergerak ke tengah hingga benda kerja dijepit.
Gambar 3 Diagram struktural dari mekanisme penjepitan terjemahan silinder ganda batang lurus 3. Mekanisme penjepitan terjemahan silinder ganda tipe silang batang penghubung umumnya terdiri dari silinder ganda kerja tunggal dan jari tipe silang.Setelah gas memasuki rongga tengah silinder, itu akan mendorong kedua piston untuk bergerak ke kedua sisi, sehingga mendorong batang penghubung untuk bergerak, dan ujung jari yang bersilangan akan dengan kuat memperbaiki benda kerja;jika tidak ada udara yang masuk ke rongga tengah, piston akan berada di bawah aksi dorong pegas Reset, benda kerja tetap akan dilepaskan.
Gambar 4. Struktur mekanisme penjepitan translasi silinder ganda tipe silang Benda kerja berdinding tipis dengan lubang bagian dalam.Setelah mekanisme penjepit menahan benda kerja, untuk memastikan benda kerja dapat diposisikan dengan mulus dengan lubang bagian dalam, biasanya dipasang 3 jari.
Gambar 5 Diagram struktur mekanisme penjepit tipe tuas dari batang penyangga bagian dalam 5. Mekanisme pendorong digerakkan oleh silinder piston tanpa batang tetap Di bawah aksi gaya pegas, pembalikan diwujudkan oleh katup solenoid tiga arah dua posisi.
Gambar 6 Sistem pneumatik silinder piston tanpa batang tetap Penggeser transisi dipasang pada posisi radial piston dari silinder piston tanpa batang, dan dua batang engsel secara simetris berengsel di kedua ujung penggeser.Jika gaya eksternal bekerja pada piston, piston akan bergerak ke kiri dan ke kanan, sehingga mendorong slider untuk bergerak ke atas dan ke bawah.Saat sistem dijepit, titik engsel B akan membuat gerakan memutar di sekitar titik A, dan gerakan naik turun dari penggeser dapat menambah derajat kebebasan, dan osilasi titik C menggantikan osilasi seluruh silinder memblokir.
Gambar 7 Mekanisme penambah gaya digerakkan oleh silinder piston tanpa batang tetap
Ketika katup kontrol arah udara terkompresi dalam kondisi kerja kiri seperti yang ditunjukkan pada gambar, rongga kiri silinder pneumatik, yaitu rongga tanpa batang, memasuki udara terkompresi, dan piston akan bergerak ke kanan di bawah aksi tekanan udara, sehingga sudut tekanan α batang engsel berangsur-angsur berkurang.Kecil, tekanan udara diperkuat oleh efek sudut, dan kemudian gaya ditransmisikan ke tuas mekanisme tuas gaya penguat konstan, gaya akan diperkuat lagi, dan menjadi gaya F untuk menjepit benda kerja.Ketika katup kontrol arah dalam keadaan kerja posisi yang tepat, rongga batang di rongga kanan silinder pneumatik memasuki udara terkompresi, mendorong piston untuk bergerak ke kiri, dan mekanisme penjepitan melepaskan benda kerja.
Gambar 8. Manipulator pneumatik penjepit bagian dalam dari batang engsel dan mekanisme penguat seri 2 tuas
Dua mekanisme penjepit ujung hisap udara
Mekanisme penjepit ujung hisap udara menggunakan gaya isap yang dibentuk oleh tekanan negatif pada cangkir hisap untuk memindahkan objek.Ini terutama digunakan untuk mengambil kaca, kertas, baja, dan benda lain dengan bentuk besar, ketebalan sedang, dan kekakuan yang buruk.Menurut metode pembuatan tekanan negatif, dapat dibagi menjadi beberapa jenis berikut: 1. Peras cangkir hisap Udara di dalam cangkir hisap diperas oleh gaya tekan ke bawah, sehingga tekanan negatif dihasilkan di dalam cangkir hisap, dan hisap terbentuk gaya untuk menghisap benda.Digunakan untuk mengambil benda kerja dengan bentuk kecil, tebal tipis dan ringan.
Gambar 9 Diagram struktural cangkir hisap peras 2. Katup kontrol cangkir hisap tekanan negatif aliran udara menyemprotkan udara terkompresi dari pompa udara dari nosel, dan aliran udara terkompresi akan menghasilkan jet berkecepatan tinggi, yang akan mengambil jauhkan udara di dalam suction cup, sehingga suction cup ada di dalam suction cup.Tekanan negatif dihasilkan di dalam, dan hisapan yang dibentuk oleh tekanan negatif dapat menyedot benda kerja.
Gambar 10 Diagram struktural cangkir hisap tekanan negatif aliran udara
3. Cangkir hisap knalpot pompa vakum menggunakan katup kontrol elektromagnetik untuk menghubungkan pompa vakum dengan cangkir hisap.Saat udara dipompa, udara di rongga suction cup dievakuasi, membentuk tekanan negatif dan menghisap benda.Sebaliknya, ketika katup kontrol menghubungkan suction cup ke atmosfir, suction cup kehilangan suction dan melepaskan benda kerja.
Gambar 11 Diagram struktur cangkir hisap knalpot pompa vakum
Tiga mekanisme penjepit ujung hidrolik
1. Mekanisme penjepitan yang biasanya tertutup: Alat pengeboran dipasang dengan gaya pra-pengencangan yang kuat dari pegas dan dilepaskan secara hidrolik.Ketika mekanisme penjepit tidak melakukan tugas meraih, itu dalam keadaan menjepit alat bor.Struktur dasarnya adalah bahwa sekelompok pegas pra-kompresi bekerja pada mekanisme peningkatan gaya seperti ramp atau tuas, sehingga dudukan selip bergerak secara aksial, mendorong selip untuk bergerak secara radial, dan menjepit alat bor;oli bertekanan tinggi memasuki dudukan selip dan Silinder hidrolik yang dibentuk oleh selubung selanjutnya menekan pegas, menyebabkan dudukan selip dan slip bergerak ke arah yang berlawanan, melepaskan alat bor.2. Mekanisme penjepitan yang biasanya terbuka: Biasanya mengadopsi pelepasan pegas dan penjepitan hidrolik, dan dalam keadaan terlepas ketika tugas menggenggam tidak dilakukan.Mekanisme penjepitan bergantung pada dorongan silinder hidrolik untuk menghasilkan gaya penjepitan, dan pengurangan tekanan oli akan menyebabkan pengurangan gaya penjepitan.Biasanya, kunci hidrolik dengan kinerja andal dipasang di sirkuit oli untuk menjaga tekanan oli.3. Mekanisme penjepitan pengetatan hidrolik: Baik pelonggaran dan penjepitan diwujudkan dengan tekanan hidrolik.Jika saluran masuk oli silinder hidrolik di kedua sisi terhubung ke oli bertekanan tinggi, slip akan menutup ke tengah dengan gerakan piston, menjepit alat bor, dan mengganti saluran masuk oli bertekanan tinggi, slipnya adalah jauh dari pusat, dan alat bor dilepaskan.
4. Mekanisme penjepitan hidrolik majemuk: Perangkat ini memiliki silinder hidrolik utama dan silinder hidrolik bantu, dan satu set pegas cakram terhubung ke sisi silinder hidrolik bantu.Ketika oli bertekanan tinggi memasuki silinder hidrolik utama, itu mendorong blok silinder hidrolik utama untuk bergerak, dan melewati kolom atas.Gaya ditransmisikan ke kursi selip di sisi silinder hidrolik bantu, pegas cakram dikompresi lebih lanjut, dan kursi selip bergerak;pada saat yang sama, kursi selip di sisi silinder hidrolik utama bergerak di bawah aksi gaya pegas, melepaskan alat bor.
Empat mekanisme penjepit ujung magnet
Dibagi menjadi cangkir hisap elektromagnetik dan cangkir hisap permanen.
Chuck elektromagnetik adalah untuk menarik dan melepaskan benda feromagnetik dengan menghidupkan dan mematikan arus dalam koil, menghasilkan dan menghilangkan gaya magnet.Cangkir hisap magnet permanen menggunakan gaya magnet baja magnet permanen untuk menarik benda feromagnetik.Ini mengubah rangkaian garis medan magnet di cangkir hisap dengan menggerakkan objek isolasi magnetik, untuk mencapai tujuan menarik dan melepaskan objek.Tapi itu juga pengisap, dan gaya hisap pengisap permanen tidak sebesar pengisap elektromagnetik.
Waktu posting: Mei-31-2022