Saat ini, sebagian besar aktuator di pasaran memiliki dua jenis metode pengendalian gaya:
1. Kontrol gaya loop saat ini
Metode pengendalian gaya konvensional yang relatif mudah diterapkan, yang mewujudkan pengendalian gaya dengan menyesuaikan arus internal motor.Keuntungannya adalah penerapannya lebih mudah, dan pengendalian gaya dapat dicapai dalam kisaran akurasi 5% -15%;kerugiannya adalah kecepatan pergerakannya lambat, tidak dapat digerakkan mundur, dan tidak dapat memenuhi kebutuhan beberapa skenario dengan persyaratan presisi yang lebih tinggi.Setelah beberapa waktu penggunaan, keausan mekanis akan menyebabkan kesalahan dan semakin mengurangi akurasi.
Aktuator seperti itu biasanya tidak memiliki sensor, dan meskipun ada sensor, mereka hanya digunakan sebagai “penampilan” gaya dan tidak ikut serta dalam kendali.Misalnya, menambahkan sensor ke pers, sensor membaca besarnya gaya, dan menampilkan nilainya melalui meteran, yang digunakan untuk membantu penyesuaian manual besaran gaya, tetapi penyesuaian tersebut umumnya tidak ada hubungannya. dengan keakuratan gaya.
Diagram skematik, tidak berhubungan dengan grafik dan teks
2. Sensor kontrol gaya loop tertutup
Metode pengendalian gaya lainnya adalah dengan menambahkan sensor gaya konvensional dan algoritma kontrol loop tertutup konvensional.Kelebihannya akurasinya ditingkatkan, namun kekurangannya adalah kecepatannya masih lambat.Dengan cara ini, akurasi kendali gaya dapat ditingkatkan dari 5% menjadi 1%.Jika tidak ada algoritma pemrosesan yang tepat, atau kecepatan sensor tidak cukup cepat, maka rentan terjadi “overshoot”.
Aktuator yang Dikendalikan Secara Paksa
“Melampaui batas” yang tak terelakkan?
Metode kontrol gaya loop tertutup pada sensor sulit untuk menangani gaya tumbukan.Manifestasi paling langsungnya adalah “overshoot” sangat mudah terjadi ketika berhadapan dengan adegan dengan persyaratan tempo tinggi.
Misalnya
Umumnya, dalam kasus kecepatan tinggi dan keluaran besar, momen ketika aktuator menyentuh benda kerja seringkali sangat besar.Misalnya, jika gaya dorong aktuator diatur ke 10N, maka akan mudah untuk mencapai 11N dan 12N saat menyentuh benda kerja, dan kemudian dipanggil kembali ke 10N melalui algoritma kontrol.Masalah seperti ini sering terjadi ketika sensor gaya dan apa yang disebut aktuator yang dikendalikan gaya ditambahkan ke pasar.
Ini adalah masalah kecepatan respons yang tidak cukup cepat.Kecepatan tinggi dan keluaran yang presisi dan stabil merupakan sepasang kontradiksi.Jika terjadi overshoot (melampaui batas), gaya pasti yang ada di tempatnya tidak ada artinya.
Khususnya dalam proses perakitan tekanan peralatan presisi, komponen yang rapuh dan berbiaya tinggi, overshoot umumnya tidak diperbolehkan.
Kontrol kekuatan penuh, frekuensi tinggi dan kecepatan tinggi tanpa overshoot?
Bagaimana cara TA melakukannya?
Untuk skenario aplikasi presisi tinggi, metode “pendaratan lunak” diadopsi untuk mempertimbangkan persyaratan kecepatan tinggi dan presisi tinggi, yaitu kontrol gaya tersegmentasi.Aktuator dengan cepat mendekati benda kerja melalui mode gerak posisi, dengan cepat beralih ke mode kontrol gaya pada posisi akan bersentuhan dengan benda kerja, dan secara bertahap meningkatkan keluaran hingga mencapai nilai yang telah ditentukan.Mode posisi + mode kontrol gaya + waktu stabilisasi gaya, total waktu yang digunakan adalah efisiensi eksekusi tunggal aktuator.
Dikombinasikan dengan sensor gaya berkecepatan tinggi dan algoritma kontrol prediktif berbasis model, aktuator yang dikontrol gaya presisi SoftForce®2.0 dapat secara otomatis mengidentifikasi posisi aktuator dan keadaan kontak dengan benda kerja, sehingga aktuator, sebagai akhir dari otomatisasi peralatan tersebut, mempunyai fungsi yang sama dengan tangan manusia.persepsi taktil, kontrol dan kecerdasan eksekusi.
Pada jarak yang sama, rentang kecepatan pendaratan lunak “SoftForce ®2.0 Precision Force Control” ditingkatkan, toleransinya lebih besar, dan bahkan dapat mencapai kendali kekuatan penuh, yang secara langsung meningkatkan siklus produksi dan sangat mengurangi biaya uji coba dan verifikasi kesalahan.
▋Frekuensi pemrosesan tinggi untuk mencapai kinerja yang lebih baik
Siklus perhitungan skema kontrol gaya “sensor gaya enam sumbu + robot” yang umum digunakan di pasaran adalah 5-10 milidetik, yaitu frekuensi pemrosesan 100-200 Hz.Frekuensi pemrosesan aktuator yang dikontrol gaya presisi SoftForce®2.0 dapat mencapai 4000Hz (yaitu 0,25 milidetik), dan model seri frekuensi tinggi dapat mencapai 8000Hz, yaitu 4-8 kali frekuensi pemrosesan aktuator yang dikontrol gaya robot pada umumnya.
▋ Kontrol kekuatan yang patuh secara aktif, yang dapat mengikuti perubahan kekuatan eksternal
Tingkat respons yang efisien dan umpan balik gaya seketika memungkinkan aktuator merespons gaya eksternal secara instan dan mencapai kontrol gaya aktif yang sesuai.Bahkan jika ada kekuatan eksternal yang ditemui selama pengoperasian, hal ini dapat disesuaikan seiring waktu, sehingga prosesnya menjadi lebih presisi.Perlindungan yang lebih baik terhadap benda kerja.
Frekuensi tinggi dan kecepatan tinggi tanpa overshoot
Bahkan di bawah gerakan frekuensi tinggi dan kecepatan tinggi, ia tetap mempertahankan akurasi keluaran yang tinggi, dan pada saat yang sama memastikan "pendaratan lunak" dan "tidak ada overshoot", menyentuh permukaan bagian dengan kecepatan tinggi, gaya kecil, dan bekerja secara fleksibel pengambilan dan penempatan suku cadang, dll., untuk menghindari kerusakan pada suku cadang yang halus dan rapuh.Komponen.
Kontrol Kekuatan Presisi SoftForce®2.0
Peningkatan baru seri HF
▋ Kemampuan anti-kelebihan beban yang lebih kuat
Berdasarkan pemahaman mendalam tentang proses di lokasi dan beberapa iterasi, seri HF kontrol gaya presisi SoftForce®2.0 yang baru ditingkatkan pada bulan Februari tahun ini memiliki desain sensor terintegrasi, dan kemampuan anti-beban berlebih beberapa kali lebih tinggi daripada di masa lalu, dengan daya tahan lebih tinggi dan kemudahan penggunaan.Mengatasi kondisi yang lebih kompleks.
▋Dapat memperhitungkan kekuatan kecil dan output besar
Dilengkapi dengan sistem kontrol gaya presisi tinggi SoftForce®2.0, meja geser dan batang dorong yang dikontrol gaya presisi dengan langkah besar dan beban besar dapat menghasilkan gaya kecil dan presisi di bawah beban tinggi, dan juga dapat memperhitungkan gaya pada saat yang sama Waktu, dan rentang keluaran lebih luas.Lebih besar, yaitu rentang dinamis gaya yang lebih luas*.
*Rentang Dinamis Gaya: Rasio antara gaya maksimum dan minimum yang dapat dihasilkan.
Kontrol gaya presisi hanya dapat digunakan pada satu sumbu
Aktuator kontrol gaya presisi SoftForce®2.0 tidak hanya dapat digunakan dalam satu sumbu, namun juga memberikan lebih banyak kemungkinan untuk solusi perakitan multi-sumbu.Misalnya, “Sistem Kontrol Platform Kontrol Kekuatan Presisi Sinkron 2D RM Chengzhou” terbaru yang diluncurkan oleh Teknologi Chengzhou terdiri dari dua aktuator listrik yang dikontrol gaya presisi Chengzhou, yang dapat menggantikan kekuatan skema kontrol “sensor enam sumbu + robot”, digunakan untuk penggilingan presisi dan deburring pada rangka bagian dalam ponsel, dll.
Sistem kontrol platform kontrol gaya presisi sinkron 2D Chengzhou
(Dilengkapi dengan sistem kontrol gaya presisi tinggi SoftForce®2.0)
Layanan profesional yang canggih dan mudah digunakan
Algoritme kontrol tingkat lanjut dan proses debugging sederhana menghadirkan pengalaman pengguna yang nyaman bagi pelanggan.Bahkan operator dengan latar belakang tingkat rendah dapat memulai dalam 5 menit, benar-benar “plug and play”.
Pada saat yang sama, tim layanan teknis purna jual yang profesional dan kuat dari Chengzhou Technology dapat memberikan dukungan teknis yang tepat waktu, komprehensif, dan bebas kekhawatiran kepada pelanggan untuk pertama kalinya, baik itu keraguan teknis, pengajaran, pemecahan masalah, atau pemeliharaan.
Teknologi Chengzhou selalu berani memperluas batasannya.Dengan kekuatan teknisnya yang solid dan inovatif, perusahaan ini terus meluncurkan produk aktuator berkualitas tinggi yang lebih cerdas, lebih tepat, dan lebih kompatibel untuk menyediakan produk-produk canggih untuk pengemasan dan pengujian semikonduktor, otomatisasi 3C, manufaktur presisi, medis pintar, dan industri lainnya.komponen inti seperti sistem kontrol gerak presisi dan aktuator.
Waktu posting: 31 Mei-2022