1. FOK
Kontrol berorientasi medan, juga dikenal sebagai kontrol vektor, adalah metode untuk mengontrol keluaran motor dengan mengatur frekuensi keluaran inverter, besaran dan sudut tegangan keluaran.
2. Penyelarasan nol encoder
Sejajarkan fasa encoder motor servo dengan tiang rotor fasa nol.Posisi yang dideteksi oleh magnetic encoder adalah sudut mekanis, menurut seperti
Rumus berikut diubah menjadi derajat listrik.
Sudut listrik = sudut mekanik × jumlah pasangan kutub
Produk seri RG/EPG meninggalkan pabrik untuk kalibrasi nol encoder, dan menyimpan informasi di EEPROM.
Langkah operasi nol:
1) Tulis instruksi zeroing encoder (0×01) ke register encoder (0x03FB)
2) Aktifkan gripper listrik dan lakukan zeroing encoder.
3. Aktifkan/Aktifkan
Setelah gripper elektrik berpindah ke posisi batas struktural pada arah pembukaan, maka gripper elektrik berpindah ke posisi batas struktural pada arah penutupan.
Melalui pengoperasian pengaktifan, gripper elektrik melengkapi fungsi pencarian kayuhan.Selama proses pengaktifan, perlu dipastikan tidak ada hambatan yang menghalangi pergerakan jari.
Jika tidak, hal ini akan menyebabkan penyimpangan dalam pencarian kayuhan dan mempengaruhi penggunaan normal gripper listrik.
Melihat:
1) Operasi pengaktifan hanya perlu dilakukan satu kali.Setelah pengaktifan selesai, pengaktifan harus “dinonaktifkan” sebelum dapat diaktifkan kembali.
2) Jika gripper elektrik tidak diaktifkan dan perintah kontrol dikirim secara langsung, gripper elektrik akan melakukan operasi pengaktifan alih-alih perintah kontrol yang dikirim.
3) Jika ada benda kerja di jari selama proses pengaktifan, gaya penjepitan tidak akan mencukupi saat melakukan operasi penjepitan, dan akan terjadi kesalahan dalam umpan balik penjepitan.
4. Port seri/port paralel:
Port serial, antarmuka komunikasi serial, yaitu port COM.Transmisi serial bit data, RS485 umum, RS232, USB, dll.
Port paralel, antarmuka komunikasi paralel, beberapa bit data ditransmisikan secara paralel, kecepatan transmisi data cepat, namun panjang saluran transmisi terbatas, panjang
Peningkatan kerentanan terhadap gangguan.Konektor DB9, DB25 umum.
5.RS485:
untuk standar kelistrikan
Metode transmisi seimbang diadopsi, dan resistor terminal perlu dihubungkan ke saluran transmisi.
Sinyal diferensial dua kabel
Logika “1″ didasarkan pada perbedaan tegangan antara dua saluran + (2~6)V
Logika “0″ diwakili oleh perbedaan tegangan antara dua saluran – (2~6)V
Jarak komunikasi maksimum sekitar 1200m, kecepatan transmisi maksimum 10Mb/s, dan kecepatan transmisi berbanding terbalik dengan jarak transmisi.
Bus RS-485 umumnya mendukung maksimal 32 node.
Kabel twisted-pair digunakan untuk mengurangi interferensi sinyal mode umum.
6. Modbus:
Modbus adalah protokol komunikasi serial dan protokol arsitektur master/slave.Dalam jaringan komunikasi terdapat a
Node master bertanggung jawab untuk secara aktif menjadwalkan proses komunikasi;dan mengizinkan beberapa (sekitar 240) node budak, masing-masing budak
Perangkat memiliki alamat unik.
Gripper elektrik seri RG/EPG
Kisaran alamat budak: 1~247 (satu pertanyaan dan satu jawaban)
Mendukung komunikasi siaran: 0×00 (hanya menjalankan operasi, tidak ada balasan)
Modbus-RTU/ASCII:
Keduanya mendukung bus RS-485, di antaranya Modbus-RTU mengadopsi struktur data biner dan kompak, dan efisiensi komunikasinya relatif tinggi.
Tinggi;sedangkan Modbus-ASCII menggunakan transmisi kode ASCII, dan menggunakan karakter khusus sebagai tanda awal dan akhir byte,
Efisiensi transmisi rendah.
Modbus-TCP:
Protokol Modbus TCP menambahkan header paket MBAP ke protokol RTU dan menghapus kode pemeriksaan CRC.
Protokol Modbus yang kami gunakan adalah Modbus-RTU.
Waktu posting: 21 Des-2022