Untuk robot industri, penanganan material adalah salah satu aplikasi penting dalam operasi penangkapannya.Sebagai salah satu peralatan kerja dengan keserbagunaan yang kuat, keberhasilan penyelesaian tugas pengoperasian robot industri secara langsung bergantung pada mekanisme penjepitnya.Oleh karena itu, mekanisme penjepitan pada ujung robot harus dirancang sesuai dengan tugas operasi sebenarnya dan persyaratan lingkungan kerja.Hal ini mengarah pada diversifikasi bentuk struktural mekanisme penjepit.
Gambar 1 Hubungan antara elemen, fitur dan parameter efektor akhir Kebanyakan mekanisme penjepitan mekanis adalah tipe cakar dua jari, yang dapat dibagi menjadi: tipe putar dan tipe translasi sesuai dengan mode pergerakan jari;metode penjepitan yang berbeda dapat dibagi menjadi penyangga bagian dalam Menurut karakteristik strukturalnya, dapat dibagi menjadi tipe pneumatik, tipe listrik, tipe hidrolik dan mekanisme penjepitan gabungannya.
Mekanisme penjepitan ujung pneumatik
Sumber udara dari transmisi pneumatik lebih mudah diperoleh, kecepatan aksinya cepat, media kerjanya bebas polusi, dan fluiditasnya lebih baik daripada sistem hidrolik, kehilangan tekanannya kecil, dan cocok untuk jangka panjang. kontrol jarak.Berikut ini adalah beberapa manipulator pneumatik:
1. Mekanisme penjepitan tipe tuas tautan putar Jari-jari perangkat ini (seperti jari berbentuk V, jari melengkung) dipasang pada mekanisme penjepit dengan baut, yang lebih mudah diganti, sehingga dapat memperluas penerapan perangkat secara signifikan mekanisme penjepit.
Gambar 2 Struktur mekanisme penjepit tipe tuas tautan putar 2. Mekanisme penjepit terjemahan silinder ganda tipe batang lurus Ujung jari mekanisme penjepit ini biasanya dipasang pada batang lurus yang dilengkapi dengan dudukan dudukan ujung jari.Ketika dua rongga batang silinder kerja ganda digunakan, piston secara bertahap akan bergerak ke tengah hingga benda kerja terjepit.
Gambar 3 Diagram struktur mekanisme penjepitan translasi dua silinder batang lurus 3. Mekanisme penjepitan translasi dua silinder tipe silang batang penghubung umumnya terdiri dari silinder ganda kerja tunggal dan jari tipe silang.Setelah gas memasuki rongga tengah silinder, ia akan mendorong kedua piston untuk bergerak ke kedua sisi, sehingga mendorong batang penghubung untuk bergerak, dan ujung jari yang bersilangan akan mengencangkan benda kerja dengan kuat;jika tidak ada udara yang masuk ke rongga tengah, piston akan berada di bawah aksi gaya dorong pegas Reset, benda kerja tetap akan dilepaskan.
Gambar 4. Struktur mekanisme penjepitan translasi silinder ganda tipe silang Benda kerja berdinding tipis dengan lubang bagian dalam.Setelah mekanisme penjepit menahan benda kerja, untuk memastikan posisinya mulus dengan lubang bagian dalam, biasanya dipasang 3 jari.
Gambar 5 Diagram struktur mekanisme penjepit tipe tuas pada batang penyangga bagian dalam 5. Mekanisme booster digerakkan oleh silinder piston tanpa batang tetap Di bawah aksi gaya pegas, pembalikan dilakukan oleh katup solenoid tiga arah dua posisi.
Gambar 6 Sistem pneumatik silinder piston tanpa batang tetap Penggeser transisi dipasang pada posisi radial piston silinder piston tanpa batang, dan dua batang engsel berengsel secara simetris di kedua ujung penggeser.Jika ada gaya luar yang bekerja pada piston, maka piston akan bergerak ke kiri dan ke kanan, sehingga mendorong penggeser untuk bergerak ke atas dan ke bawah.Ketika sistem dijepit, titik engsel B akan membuat gerakan melingkar di sekitar titik A, dan gerakan penggeser ke atas dan ke bawah dapat menambah derajat kebebasan, dan osilasi titik C menggantikan osilasi seluruh silinder. memblokir.
Gambar 7 Mekanisme penambah gaya yang digerakkan oleh silinder piston tanpa batang tetap
Ketika katup pengatur arah udara terkompresi berada dalam kondisi kerja kiri seperti yang ditunjukkan pada gambar, rongga kiri silinder pneumatik, yaitu rongga tanpa batang, memasuki udara terkompresi, dan piston akan bergerak ke kanan di bawah. aksi tekanan udara, sehingga sudut tekanan α batang engsel berangsur-angsur berkurang.Kecil, tekanan udara diperkuat oleh efek sudut, kemudian gaya disalurkan ke tuas mekanisme tuas gaya penambah konstan, gaya tersebut akan diperkuat lagi, dan menjadi gaya F untuk menjepit benda kerja.Ketika katup pengatur arah dalam keadaan kerja pada posisi yang benar, rongga batang pada rongga kanan silinder pneumatik memasuki udara bertekanan, mendorong piston untuk bergerak ke kiri, dan mekanisme penjepit melepaskan benda kerja.
Gambar 8. Manipulator pneumatik penjepit bagian dalam dari batang engsel dan mekanisme booster seri 2 tuas
Dua mekanisme penjepit ujung hisap udara
Mekanisme penjepit ujung hisap udara menggunakan gaya isap yang dibentuk oleh tekanan negatif pada mangkuk isap untuk menggerakkan benda.Hal ini terutama digunakan untuk mengambil kaca, kertas, baja dan benda lain dengan bentuk besar, ketebalan sedang dan kekakuan yang buruk.Menurut metode pembangkitan tekanan negatif, dapat dibagi menjadi beberapa jenis berikut: 1. Alat penghisap diperas Udara dalam mangkuk penghisap diperas dengan gaya tekan ke bawah, sehingga timbul tekanan negatif di dalam mangkuk pengisap, dan pengisapan terbentuk gaya untuk menghisap benda tersebut.Digunakan untuk mengambil benda kerja dengan bentuk kecil, tebal tipis dan ringan.
Gambar 9 Diagram struktur cangkir hisap pemerasan 2. Katup kontrol cangkir hisap tekanan negatif aliran udara menyemprotkan udara terkompresi dari pompa udara dari nosel, dan aliran udara terkompresi akan menghasilkan jet berkecepatan tinggi, yang akan memakan waktu keluarkan udara di dalam mangkuk pengisap, sehingga mangkuk penghisap berada di dalam mangkuk penghisap.Tekanan negatif dihasilkan di dalam, dan hisapan yang dibentuk oleh tekanan negatif dapat menyedot benda kerja.
Gambar 10 Diagram struktur cangkir hisap tekanan negatif aliran udara
3. Cangkir hisap knalpot pompa vakum menggunakan katup kontrol elektromagnetik untuk menghubungkan pompa vakum dengan cangkir hisap.Saat udara dipompa, udara dalam rongga suction cup dievakuasi sehingga membentuk tekanan negatif dan menghisap benda tersebut.Sebaliknya, ketika katup kontrol menghubungkan mangkuk pengisap ke atmosfer, mangkuk penghisap kehilangan daya isapnya dan melepaskan benda kerja.
Gambar 11 Diagram struktur mangkuk hisap knalpot pompa vakum
Tiga mekanisme penjepit ujung hidrolik
1. Mekanisme penjepitan yang biasanya tertutup: Alat pengeboran dipasang dengan gaya pra-pengetatan pegas yang kuat dan dilepaskan secara hidrolik.Ketika mekanisme penjepit tidak melakukan tugas pengambilan, maka mekanisme tersebut berada dalam keadaan menjepit alat bor.Struktur dasarnya adalah sekelompok pegas pra-kompresi yang bekerja pada mekanisme penambah gaya seperti tanjakan atau tuas, sehingga dudukan slip bergerak secara aksial, menggerakkan slip untuk bergerak secara radial, dan menjepit alat pengeboran;oli bertekanan tinggi memasuki dudukan slip dan silinder hidrolik yang dibentuk oleh casing semakin menekan pegas, menyebabkan dudukan slip dan slip bergerak ke arah yang berlawanan, melepaskan alat pengeboran.2. Mekanisme penjepitan yang biasanya terbuka: Biasanya menggunakan pelepasan pegas dan penjepitan hidrolik, dan dalam keadaan terlepas ketika tugas menggenggam tidak dilakukan.Mekanisme penjepitan bergantung pada gaya dorong silinder hidrolik untuk menghasilkan gaya penjepit, dan penurunan tekanan oli akan menyebabkan penurunan gaya penjepit.Biasanya kunci hidrolik dengan kinerja andal dipasang pada sirkuit oli untuk menjaga tekanan oli.3. Mekanisme penjepitan pengencangan hidraulik: Pelonggaran dan penjepitan dilakukan dengan tekanan hidrolik.Jika saluran masuk oli silinder hidrolik di kedua sisi dihubungkan dengan oli bertekanan tinggi, maka slip akan menutup ke tengah seiring dengan pergerakan piston, menjepit alat bor, dan mengganti saluran masuk oli bertekanan tinggi, slip tersebut adalah menjauh dari pusat, dan alat pengeboran dilepaskan.
4. Mekanisme penjepitan hidrolik majemuk: Perangkat ini memiliki silinder hidrolik utama dan silinder hidrolik bantu, dan satu set pegas cakram dihubungkan ke sisi silinder hidrolik bantu.Ketika oli bertekanan tinggi memasuki silinder hidrolik utama, ia mendorong blok silinder hidrolik utama untuk bergerak, dan melewati kolom atas.Gaya disalurkan ke dudukan selip di sisi silinder hidrolik bantu, pegas cakram dikompresi lebih lanjut, dan dudukan selip bergerak;pada saat yang sama, dudukan selip di sisi silinder hidrolik utama bergerak di bawah aksi gaya pegas, melepaskan alat pengeboran.
Empat mekanisme penjepit ujung magnetik
Dibagi menjadi cangkir hisap elektromagnetik dan cangkir hisap permanen.
Chuck elektromagnetik berfungsi untuk menarik dan melepaskan benda feromagnetik dengan cara menghidupkan dan mematikan arus pada kumparan, menghasilkan dan menghilangkan gaya magnet.Cangkir hisap magnet permanen menggunakan gaya magnet baja magnet permanen untuk menarik benda feromagnetik.Ia mengubah rangkaian garis medan magnet pada mangkuk pengisap dengan menggerakkan benda isolasi magnet, sehingga mencapai tujuan menarik dan melepaskan benda.Tapi ia juga merupakan pengisap, dan daya isap pengisap permanen tidak sebesar pengisap elektromagnetik.
Waktu posting: 31 Mei-2022